工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的現(xiàn)代制造業(yè)智能化裝備，工業(yè)機(jī)器人的組成集機(jī)械、電子、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器和人工智能等多學(xué)科先進(jìn)技術(shù)于一體，能自動(dòng)執(zhí)行工作，靠自身動(dòng)力和控制能力來(lái)實(shí)現(xiàn)各種功能。完整的工業(yè)機(jī)器人既可以接受人類的指揮，也可以按照預(yù)先編排的程序運(yùn)行。

      一臺(tái)完整的工業(yè)機(jī)器人的組成包括以下幾部分：操作機(jī)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及可更換的末端執(zhí)行器。

      操作機(jī)：操作機(jī)是工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械主體，是用來(lái)完成各種作業(yè)的執(zhí)行機(jī)械。工業(yè)機(jī)器人的“柔性”除體現(xiàn)在其控制裝置可重復(fù)編程外，還和機(jī)器人操作機(jī)的結(jié)構(gòu)形式有很大關(guān)系。機(jī)器人中普遍采用的關(guān)節(jié)型結(jié)構(gòu)，具有類似人體腰、肩和腕等的仿生結(jié)構(gòu)。

      驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是指驅(qū)動(dòng)操作機(jī)運(yùn)動(dòng)部件動(dòng)作的裝置，也就是機(jī)器人的動(dòng)力裝置。機(jī)器人使用的動(dòng)力源有：壓縮空氣、壓力油和電能。因此相應(yīng)的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)裝置就是氣缸、油缸和電機(jī)。

      控制系統(tǒng)：控制系統(tǒng)是工業(yè)機(jī)器人的核心部件，它通過(guò)各種控制電路硬件和軟件的結(jié)合來(lái)操控機(jī)器人，并協(xié)調(diào)機(jī)器人與生產(chǎn)系統(tǒng)中其他設(shè)備的關(guān)系。一個(gè)完整的工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)除了作業(yè)控制器和運(yùn)動(dòng)控制器外，還包括控制驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的伺服控制器以及檢測(cè)機(jī)器人自身狀態(tài)的傳感器反饋?，F(xiàn)代機(jī)器人的電子控制裝置由可編程控制器、數(shù)控控制器或計(jì)算機(jī)構(gòu)成?？刂葡到y(tǒng)是決定機(jī)器人功能和水平的關(guān)鍵部分，也是機(jī)器人系統(tǒng)中更新和發(fā)展分。

      末端執(zhí)行器：工業(yè)機(jī)器人的末端執(zhí)行器是指連接著操作機(jī)腕部的直接用于作業(yè)的機(jī)構(gòu)，它可能是用于抓取搬運(yùn)的手部（爪），也可能是用于噴漆的噴槍，或檢查用的測(cè)量工具等。工業(yè)機(jī)器人操作臂的手腕，有用于連接各種末端執(zhí)行器的機(jī)械接口，按作業(yè)內(nèi)容的不同所選擇的手爪或工具就裝在其上，這進(jìn)一步擴(kuò)大了機(jī)器人作業(yè)的柔性。

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